A história de Poços de Caldas começou a ser escrita a partir da descoberta de suas primeiras fontes e nascentes, no século XVII, encontradas no fundo de um vulcão desde 85 milhões de anos atras. As águas raras e com poderes de cura foram responsáveis pela prosperidade do município desde os seus primórdios, quando as terras começaram a ser ocupadas por ex-garimpeiros, desiludidos com o declínio da atividade aurífera na região das minas. Eles passaram a se dedicar sobretudo à criação de gado, sendo obrigados a percorrer longas distâncias em busca de pasto para os animais.

Mas a região onde hoje se situa Poços de Caldas já tinha proprietário. Pertencia, desde 1818, ao capitão José Bernardes Junqueira. Por isso, quando o Senador Joaquim Floriano Godoy declarou de utilidade pública os terrenos junto aos poços de água sulfurosa, determinou também a desapropriação do local. Um expediente que acabou se mostrando desnecessário, porque o próprio capitão se encarregou de doar 96 hectares de suas terras para a fundação do município. O ato foi assinado no dia 6 de novembro de 1872, data em que se comemora o aniversário de Poços de Caldas.

Poços de Caldas em 1870.

Desde 1886, funcionava no município uma casa de banho, utilizada para tratamento de doenças cutâneas. Ela se servia da água sulfurosa e termal da Fonte dos Macacos. Em 1889 foi fundado, por Pedro Sanches, outro estabelecimento para o mesmo fim, captando água da Fonte Pedro Botelho, no local onde está o parque infantil Darcy Vargas. Ali, a água sulfurosa subia até os depósitos por pressão natural. O balneário não existe mais. Em seu lugar foram construídas, no final dos anos 20, as Thermas Antônio Carlos, um dos mais belos prédios do município.

Poços recebeu seu primeiro visitante ilustre, o Imperador Dom Pedro II, em outubro de 1886. Ele esteve na "freguesia", acompanhado da imperatriz dona Teresa Cristina, para a inauguração do Ramal da Estrada de Ferro Mogiana. Três anos depois, em 1889, o município foi desmembrado do distrito de Caldas e elevado à categoria de vila e município. Seu nome tem relação com a história da Família Real Portuguesa. Na época em que foram descobertos os poços de água térmica e sulfurosa e, o município de Caldas da Rainha, em Portugal, já era uma importante terma utilizada para tratamentos e muito frequentada pela família real. Caldas possui o mais antigo hospital termal em funcionamento no mundo, desde o século XVI. Como as fontes eram poços utilizados por animais, veio o nome Poços de Caldas.

A prosperidade e o luxo tiveram seu grande momento em Poços de Caldas enquanto o jogo esteve liberado no Brasil. Pelos salões do Palace Casino e do Palace Hotel desfilava a nata da aristocracia brasileira e até de outros países. O presidente Getúlio Vargas tinha uma suíte especial no hotel, com a mesma decoração da que ele usava no Palácio do Catete, no Rio de Janeiro, então capital do país. O quarto ainda hoje preserva os móveis e o estilo da época. Mas uma das maiores atrações do hotel continua sendo sua piscina térmica, construída num suntuoso salão sustentado por colunas de mármore de carrara.

Dentre os artistas que passaram pelo Palace Casino naquela época áurea incluem-se Sílvio Caldas, Carmem Miranda, Orlando Silva e Carlos Galhardo. Estiveram também em Poços de Caldas personagens ilustres como Rui Barbosa, Santos Dumont, o poeta Olavo Bilac e o romancista João do Rio. Entre os políticos, o interventor de Minas Gerais durante o Estado Novo, Benedito Valadares, e o presidenteJuscelino Kubitschek, entre outros, foram também presenças constantes.

A proibição do jogo, em 1946, e a invenção do antibiótico tiveram forte impacto para o turismo no município. O termalismo deixou de ser a maneira mais eficaz de tratar as doenças para as quais era indicado. E os cassinos foram fechados. A economia de Poços sofreu um grande abalo, mas logo encontrou uma alternativa ao entrar no "ciclo da lua-de-mel", quando tornou-se elegante passar as núpcias no município e o turismo conseguiu fôlego para sobreviver. Depois deste período, o perfil do turista que visita Poços mudou. A classe média e grandes grupos passaram a frequentar as termas, a visitar as fontes e outros pontos de atração do município, antes restritos à elite.

Em 2006, o município realizou investimentos para aumentar o fluxo de turistas, explorando outros belos atrativos de que dispõe, para pessoas de todas as idades e gostos, como o turismo ecológico, cultural, de aventura e esportes radicais.